Боевая машина с тяжелым вооружением (БМТВ) «Кентавр» классифицируется в итальянской армии как истребитель танков. Тактико-технические требования для «Кентавра» были разработаны в 1984 году. Согласно им планировалось создать высокомобильную КБМ, вооруженную 105-мм пушкой. Работы по «колесному танку» начались в конце 1984 года и опирались на опыт создания в 1982-1983 годах бронеавтомобиля «Фиат» 6636 с колесной формулой б х б. Однако, установка башни со 105-мм пушкой увеличивала массу машины по крайней мере на 6-7 т, поэтому пришлось ктрем осям добавить четвертую, чтобы не ухудшилась проходимость.
